고려대학교(高麗大學校)에서 철학을 전공하였으며 타이완(臺灣) 중국문화대학(中國文化大學)에서 맹자(孟子) 심학(心學)의 연구로 철학박사(哲學博士)학위를 받았다[1977]. 이는 양명학 연구의 기초적 작업이었다.귀국 후 영남대 중앙대 철학과를 거쳐 서강대학교에서 중국철학, 한국철학, 철학개론, 윤리학 등을 강의하였다. 두 차례[1989, 2001] 토론토 대학 방문교수를 하였고 현재 서강대학교 명예교수(西江大學校 名譽敎授)로 있다.한국철학회, 동양철학회, 한국현상학회, 한국해석학회, 한나아렌트학회 등 여러 학회의 고문 및 한국 양명학회 회장고문이 되었고 한국 양명학회 회장(韓國陽明學會會長)을 역임[2003-2005]하였다.고려대에서 석사학위를 받은 뒤[1970] 펑유란[馮友蘭]의 『중국철학사』[A Short History of Chinese Philosophy]를 번역(飜譯)하였으며[1977] 중국철학사 강의를 하면서[1982] 라오쓰광[勞思光]의 『중국철학사』(中國哲學史)를 번역(飜譯)하였다[1987-1992]. 이 업적을 인정받아 서우 철학상을 받았다[1993]. 2014년 3월 『양명학의 정신(陽明學之精神)』을 출간(出刊)하여 벽사 학술상을 수상하였다[6월]. 그 밖에 수많은 역서와 공저, 그리고 중국철학과 양명학에 관한 논문들이 있다.