경상북도 문경군(현 문경시) 점촌읍에서 태어났다. 숙명여자대학교 사학과를 졸업하고, 고려대학교 사학과에서 석사·박사학위를 받았다. 1991년부터 숙명여자대학교 역사문화학과에 재직 중이다. 어릴 때 문경새재에는 산적들이 많았다는 이야기를 들었다. 그때는 흥미로운 옛날이야기로만 들었는데, 역사를 공부하며 그들은 왜 도적이 되었을까? 조선 후기에 비해 조선 전기의 농민 저항은 어떤 형태와 성격을 띠었을까 하는 궁금증에서 홍길동·임꺽정·장길산 등 도적 활동을 연구했다. 대표적 저서로는 『의녀-팔방미인 조선 여의사』(문학동네, 2012), 『역사학자가 쓴 인수대비-조선왕실 최고 여성지식인의 야망과 애환』(솔과학, 2017), 『조선왕실 이혼의 사회사–쫓아낸 자와 쫓겨난 여성들의 민낯–』(솔과학, 2022), 『한국역사입문 ②: 중세편』(공저, 풀빛, 1995), 『한국 역사속의 여성인물』상·하(공저, 한국여성개발원, 1998), 『사회사로 보는 우리 역사의 7가지 풍경』(공저, 역사비평사, 1998,), 『모반의 역사』(공저, 세종서적, 2001), 『조선여성의 일생』(공저, 글항아리, 2010), 『조선을 이끈 명문가 지도』(공저, 글항아리, 2011), 『조선의 역사를 지켜온 왕실여성』 (공저, 글항아리, 2014), 『조선왕실 왕자의 생활』(공저, 국립고궁박물관, 2014), 『조선시대사』 2(공저, 푸른역사, 2015), 『조선의 왕비 기록으로 만나다』(공저, 한국학중앙연구원, 2018), 『문화유산으로 본 한국여성인물사』(공저, 역사여성미래, 2021) 외 다수가 있다. 논문으로는 조선시대 도적 활동 관련 논문을 비롯해 조선시대 여성사·인물사·사회사·제도사 관련 수십 편이 있다.