1961년 부산에서 태어나 서울대학교 법과대학을 졸업했다. 같은 대학교 대학원 법학과에서 법철학을 전공하며 박사과정을 수료한 후, 독일 키일 대학에서 법학박사 학위를 취득했다. 현재 서울대 법학전문대학원 교수로 재직 중이다. 저서로는 『법치주의의 기초: 이념과 역사』(공저, 서울대학교출판부, 2008), 『권리의 문법: 도덕적 권리, 인권, 법적 권리』(박영사, 2008), 『법철학』(공저, 한국방송통신대학교출판부, 2011) 등이 있고, 역서로는 『합법성과 정당성』(도서출판 길, 2015)이 있다.