경북 봉화에서 태어나 유년기와 청소년기를 보냈다. 서울로 올라와 숭실대학교에서 철학을 공부했으며, 특히 퇴계와 율곡에 깊은 관심을 두었다. 공부할수록 조선 성리학의 심오한 매력에 빠져들어서 마침내 율곡 이이의 책문을 텍스트로 박사학위를 받았다. 이이의 책문을 통해 조선의 지식인들이 이론과 실천의 조화를 어떻게 추구하고 풀어나가려 했는지를 보면서 감탄하고, 이를 알리고자 하였던 노력이 『책문, 이 시대가 묻는다』와 『율곡문답』으로 결실을 맺었다. 그 밖에 지은 책으로는 『경연, 왕의 공부』, 『우화로 떠나는 고전산책』, 『살기 좋은 세상을 향한 꿈, 맹자』 등이 있으며, 옮긴 책으로는 『주자평전』, 『성학집요』, 『중국의 고대 축제와 가요』 등이 있다.