서울대 사회학과 졸업 후 독일 괴팅겐대학에서 사회학 석·박사 학위를 받았다. 서울대 사회학과 교수, 크리스천아카데미 부원장, 국제기구 WCC 아시아국 국장으로 일했으며, 2000년 귀국 후 대한민국 초대 인권대사를 지냈다. 국가인권위원회 상임위원, 경찰청 인권위원회 위원장, 통일부 정책위원회 위원장, 진실·화해를 위한 과거사정리위원회 자문위원, 성공회대와 이화여대 석좌교수 등을 역임하였다. 다수의 영문 저서를 포함해, 《인권대사가 체험한 한반도와 아시아》 《지구촌 시대의 평화와 인권》 《세계시민 한국인의 자화상》 《WCC 창으로 본 70년대 한국 민주화 인식》 《책 읽는 청춘에게》(공저) 《인권이란 무엇인가?》 《그들도 나처럼 소중하다》 등의 책을 썼다.