1950년 대구에서 나고 자랐다. 1972년 서울대학교 경제학과를 졸업한 뒤 대학원을 졸업했으며, 1983년 하버드대학교에서 경제학 박사 학위를 받았다. 1977년부터 경북대학교에서 38년간 불평등의 경제학, 비교경제론, 경제민주주의 등을 강의했다. 2003년부터 2005년까지 참여정부 초대 대통령 정책실장, 대통령 정책기획위원장 겸 정책특보를 역임하면서 참여정부의 경제, 사회 정책의 기초를 놓았다. 그 뒤 한국장학재단 이사장을 지냈고 지금은 경북대학교 명예교수로 있다. 대표 저서로 《불평등의 경제학》 《약자를 위한 경제학》 《왜 우리는 불평등한가》가 있으며, 공저로는 《노무현이 꿈꾼 나라》 《헨리 조지와 지대개혁》 《어떤 복지국가인가?》 《불평등 한국, 복지국가를 꿈꾸다》 《비정상 경제회담》 《경국제민의 길》 등 50여 권이 있다.