서울대학교 외교학과를 졸업하고 같은 대학원에서 「개화당의 기원과 비밀외교, 1879~1884」로 박사학위를 받았다. 민족문화추진위원회(현 한국고전번역원)에서 한학을 수학했다. 전공은 한국 근대외교사와 정치사상사이며, 서울대·서강대·이화여대·서울시립대·한국방송통신대에서 강의했다. 현재 동북아역사재단 한일관계연구소 연구위원으로 재직 중이다. 주요 논저로 『근대한국외교문서』(11책, 공편), 『근대한국국제정치관 자료집 1: 개항·대한제국기』(공편), 「조일수호조규는 포함외교의 산물이었는가?」, 「조일수호조규 체결과정에서의 오경석의 막후활동: 개화당 기원의 재검토」, 역서로 『심행일기(沁行日記): 조선이 기록한 강화도조약』, 『근대일선관계의 연구(近代日鮮關係の硏究)』(2책), 『신론(新論)』 등이 있다.