고려대학교 사학과를 졸업하고, 동 대학원에서 박사 학위를 받았다. 한국 근대 정치사와 한일 관계사를 전공했다. 공주대학교 역사교육과(1982~1994), 고려대학교 국사학과(1994~2017) 교수를 역임했으며, 현재 고려대학교 명예교수다. 저서 『개항과 朝日 관계』(고려대학교 출판부, 2004), 『대한제국과 국제 환경』(선인, 2005), 『근대 조선과 세계』(열린책들, 2021), 공저 『조약으로 본 한국 근대사』(열린책들, 2010), 『근대 한국의 개혁 구상과 유길준』(고려대학교 출판문화원, 2015)이 있다. 역서로는 『끝나지 않은 20세기』(역사비평사, 2008), 『일본, 한국 병합을 말하다』(열린책들, 2011), 『이토 히로부미의 한국 병합 구상과 조선 사회』(열린책들, 2012), 『근대 조선과 일본』(열린책들, 2015) 등이 있다.