1935년 충북 충주에서 태어나 충주고와 동국대에서 공부했다. 1956년 『문학예술』에 「갈대」 등이 추천되어 작품활동을 시작했다. 시집 『농무』 『새재』 『달 넘세』 『남한강』 『가난한 사랑노래』 『길』 『쓰러진 자의 꿈』 『어머니와 할머니의 실루엣』 『뿔』 『낙타』 『사진관집 이층』 『살아 있는 것은 아름답다』 등과 동시집 『엄마는 아무것도 모르면서』, 산문집 『민요기행』 『시인을 찾아서』(전2권) 등이 있다. 만해문학상, 한국문학작가상, 단재문학상, 대산문학상, 시카 다상, 만해대상, 호암상 등을 수상했으며, 대한민국 예술원 회원과 동국대 석좌교수를 역임했다. 2024년 타계했다.