1933년 강릉에서 태어났다. 고려대학교 법과대학을 졸업하고 동대학원 법학과에서 석사학위를 받았다. 독일 마르부르크 대학, 자르브뤼켄 대학을 거쳐 빌레벨트 대학에서 베르너 마이호퍼 교수의 지도 아래 「저항권과 인간의 존엄」으로 박사학위를 받았다. 귀국 후 고려대학교에서 법철학과 형사법을 가르치며 수많은 제자를 길러냈다. 학문의 길로 들어서지 않은 제자들도 그의 열강을 기억할 정도로 심오한 법철학적 성찰을 전파한 것으로 유명하다. 한국법철학회 회장, 한국형사법학회 회장을 역임했다. 지은 책으로 『저항권』이 있으며, 『권리를 위한 투쟁』, 『폭정론과 저항권』, 『법치 국가와 인간의 존엄』, 『법과 존재』 등을 우리말로 옮겼다.