1965년 카톨릭 대학 수료 후 로마로 유학을 떠났다. 1968년 우르바노 대학교에서 신학석사와 사제서품을 받고, 1973년 그레고리오 대학교에서 신학박사 학위를 취득했다. 1974년 초 지학순 주교 등 각계 인사들이 민주화운동을 벌이다 대거 구속된 사건을 계기로 천주교정의구현전국사제단을 창립하고 민주화운동에 투신했다. 박정희와 전두환 군부독재 치하에서 두 차례 옥고를 치렀다. 1989년 평화신문·평화방송을 창립해 초대 사장을 지냈다. 2004~2010년 민주화운동기념사업회 이사장을 역임했다. 현재 안중근의사기념사업회 이사장, 인권의학연구소 이사장으로 일한다.