1973년 서울에서 태어나 대원외국어고등학교와 서울대학교 법학과를 졸업했다. 대학 4학년 겨울, 철거촌 주민들과 함께 면담에 응하지 않는 구청장을 하염없이 기다리던 경험을 계기로 인권변호사의 길을 결심했다. 제45회 사법시험에 합격한 뒤 법무법인 한결과 이공에서 변호사로 활동하며, 민주사회를 위한 변호사모임 사무차장, 참여연대 부집행위원장을 지냈다. 4·16 세월호 참사 가족협의회 법률대리인, 쌍용자동차 해고 노동자 법률지원 등을 맡아 사무실보다 현장을 오가는 시간이 많았고, 이 과정에서 ‘거리의 변호사’라는 별칭을 얻었다. 2016년 제20대 국회에서 서울 은평갑 국회의원으로 처음 당선된 이후 21대와 22대 국회까지 연이어 당선되며 3선 국회의원으로 활동하고 있다. 더불어민주당 최고위원, 국회 법제사법위원회 간사 및 위원장 직무대리, 국회 헌법개정 및 정치개혁특별위원회 위원, 국회 탄핵소추단, 더불어민주당 을지키는민생실천위원장 등을 맡아 입법과 당 운영, 개혁 과제 전반을 이끌어왔다. 현재 국회 보건복지위원장으로서 의료·돌봄·연금 등 사회안전망 전반을 다루는 입법과 정책 조율을 책임지고 있으며, 국회 생명안전포럼 대표의원, 국회 기본사회포럼 대표의원, 더불어민주당 기본사회위원회 수석부위원장으로도 활동 중이다. 스스로는 쑥스러워하지만 ‘일을 많이 하는 국회의원’으로 불리며, 오늘도 평범한 사람들의 삶을 지키는 정치를 이어가고 있다.