1948년 경남 밀양 태생이다. 1970년 서울대학교 법과대학을 졸업하고, 1987년부터 2013년까지 같은 대학의 교수로 재직하며 영국법, 미국법, 헌법, 인권법, ‘법과 문학’ 등 다양한 분야에서 많은 저술을 남겼다. 미국과 영국의 여러 대학에서 법을 공부했고, 서울대학교 법과대학 학장, 한국헌법학회 회장, 제4대 국가인권위원회 위원장을 역임했다. 현재 서울대학교 법학전문대학원 명예교수와 베이징 이공대학 법학원(北京理工大學 法學院) 명예교수(榮譽敎授)직을 보유하면서 국제법학자위원회(International Commission of Jurists) 위원으로 일하고 있다.