1943년 7월 3일 충북 제천에서 출생, 고려대 영문과를 거쳐 동 대학원 국문과를 졸업했다. 1966년 『동아일보』 신춘문예 동화 부문에 당선되었고, 그 이듬해 『중앙일보』 신춘문예에 시가 당선되었다. 1969년에는 『대한일보』 신춘문예에 소설이 당선되었다. 시집 『아침의 예언』(1973) 『너무 많은 가운데 하나』(1985) 『생각나지 않는 꿈』(1991) 『겨울강』(1994) 『1미터의 사랑』(1999) 『벙어리 장갑』(2002) 『손님』(2006) 『우리 동네』(2010) 『시집보내다』(2014), 소설집 『처형의 땅』(1974) 『새와 십자가』(1978) 『저녁연기』(1985) 『혼례』(1987) 『겨울의 꿈은 날 줄 모른다』(1988) 『순은의 아침』(1992)을 냈다. 1987년 한국문학작가상, 1994년 동서문학상, 1997년 정지용문학상, 2004년 한국시인협회상, 2010년 김삿갓문학상, 2010년 은관문화훈장, 2011년 고산문학상 시부문 대상을 받았다. 2015년 현재 고려대학교 사범대학 국어교육과 명예교수이다.