서울대학교 철학과를 졸업한 후 한국학중앙연구원 한국학대학원을 거쳐 서울대학교 대학원에서 “태현(太賢)의 유식철학(唯識哲學) 연구”로 박사학위를 받았다. 경북대학교 철학과에서 30년 이상 재직하였으며, 지금은 퇴임하여 현재 명예교수로 있다. 저서로는 『다산 정약용의 「주역사전(周易四箋)」, 기호학으로 읽다』, 『다산 정약용의 「역학서언(易學緖言)」, 「주역」의 해석사를 다시 쓰다』 등이 있으며, 역서로는 제자 장정욱과 함께 번역한 『주역사전』(전8권) 등이 있다. 최근에는 조아킴 부베(Joachim Bouvet)의 역학사상에 관심을 갖고 여러 편의 논문을 발표하였다.