서울대학교 철학과를 졸업한 후 미국 예일대학교 신학부에서 석사학위를, 하버드대학교 대학원에서 박사 학위(비교종교학)를 받았다. 서울대학교 철학과 교수, 서강대학교 종교학과 교수를 역임했으며, 2011년부터 2023년까지 서강대학교 종교학과 명예교수이자 대한민국학술원 회원이었다. 주요 저서로 『종교 10강』, 『영적 휴머니즘』, 『종교에서 영성으로』, 『아직도 교회 다니십니까』, 『인도 철학사』, 『일본의 정토 사상』, 『지눌의 선禪 사상』, 『보살예수』, 『범한대역 바가바드 기타』, 『마이스터 에크하르트의 영성 사상』, 『인문학의 길: 소외를 넘어』, 『일본의 종교 문화와 비판 불교』(공저) 등이 있고, 다수의 번역서와 논문이 있다.