부산상업고등학교(현 개성고등학교)에 다니면서 목회 소명을 받았고, 한신대학교 신학과를 졸업한 후에 연세대학교 대학원 철학과에서 석사학위(M.A.), 독일의 튀빙겐 대학교에서 위르겐 몰트만 교수의 지도로 신학박사 학위(Dr.theol.)를 받았다. 1977년부터 연세대학교 신과대학과 연합신학대학원 교수로 재직했으며, 현재 연세대학교 연합신학대학원 명예교수로 활동하고 있다.