1947년 2월 14일 경기도 부천에서 태어났다. 1972년 서울대를 졸업하고, 1996년 제15대 국회의원에 당선됐다. 한양대 행정대학원 겸임교수와 우석대 겸임교수, 새천년 민주당 최고위원 당선, 연변대학교 석좌교수 등을 지냈다. 한반도평화와 경제발전전략연구재단 이사장, 국민참여 통합신당 원내대표, 열린 우리당 원내대표, 제17대 국회의원 등을 거쳐 보건복지부 장관에 취임했으며, 열린우리당 의장, 통합민주당 상임고문을 지냈다. 향년 64세를 일기로 2011년 12월 30일 새벽 세상을 떠났다. 지은 책으로 옥중서간집 <열린 세상으로 통하는 가냘픈 통로에서> <우리 가는 이 길은>, 사회비평집 <희망의 근거> <희망은 힘이 세다> <두껍아 두껍아 헌 집 줄게, 새집다오> 등이 있다.