고려대학교 정치외교학과 및 같은 대학 대학원을 졸업하고, 미국 시카고 대학교에서 정치학 박사 학위를 받았다. 미국 워싱턴 대학교, 캘리포니아 대학교 버클리 분교, 코넬 대학교와 스탠퍼드 대학교 객원교수 및 일본 아시아경제연구소 객원연구원, 대통령자문정책기획위원회 위원장을 역임했다. 현재는 고려대학교 명예교수로 있다. 주요 저서로는 『노동 없는 민주주의의 인간적 상처들』, 『민주화 이후의 민주주의』, 『민중에서 시민으로』, 『한국의 노동운동과 국가』, 『한국 현대 정치의 구조와 변화』, 『한국 민주주의의 이론』, 『어떤 민주주의인가』(공저), 『논쟁으로서의 민주주의』(공저) 등이 있다.