서울대학교 국사학과를 졸업하고, 동 대학원에서 문학박사 학위를 받았다. 서울대학교 규장각학예연구사를 거쳐 단국대학교 사학과 교수로 재직하고 있다. 단국대학교 동양학연구원장, 조선시대사학회 회장, 한국고전번역학회 회장, 성호학회 회장을 역임하고, 한국실학학회 회장, 국가유산청 문화유산 위원으로 있다. 조선의 경학사상, 조선후기 사상가, 정조 시대, 국왕 교육, 국가 전례, 대외인식에 관한 다수의 논문과 저서를 발표하였다. 지은 책으로 『조선후기 경학사상 연구』, 『정조의 경학과 주자학』, 『정조의 제왕학』, 『조선후기 지식인의 대외인식』, 『왕세자의 입학식』, 『정조의 생각』, 『조선 왕실의 외교의례』, 『원행을묘정리의궤』, 『정약용의 경학과 경세학』 등이 있다. 공저로는 『조선의 왕세자 교육』, 『조선왕실 기록문화의 꽃, 의궤』, 『조선 국왕의 일생』, 『왕실의 천지제사』, 『즉위, 국왕의 탄생』, 『조선시대 국왕 리더십 관(觀)』, 『국왕 리더십의 유형과 실제』 등이 있다.