본관은 경주, 자는 금초琴招, 호는 청전靑田이다. 정약용이 강진에서 유배 생활을 할 때인 1806년 가을부터 1808년 초봄까지 이청의 집에 거처했다. 어린 시절부터 정약용에게서 학문을 익히면서 정약용의 저술에 참여했는데, 그중에서 특히 경전과 역사 방면의 문헌 대조와 비교 및 검토에 능했다. 또한 문헌 고증에서 두각을 나타냈다. 70세까지 과거에 응시했으나 번번이 낙방했고, 1861년에 세상을 떠났다. 이청은 정약용이 《여유당전서》 를 저술할 때 가장 중요한 조력자 중 한 사람이었고, 정약전의 초고인 《자산어보》 에 문헌 고증 및 일부 어종을 추가했다. 말년에는 《정관편井觀篇》 (8권 3책)을 저술했다.