1850년 스코틀랜드 에든버러에서 이름난 등대 기술자 토머스 스티븐슨과 명문가의 딸 마거릿 이사벨라의 외아들로 태어났다. 어머니의 허약한 체질을 물려받아 병치레가 잦았고, 늘 호흡기질환에 시달렸다. 어렸을 때부터 글쓰기를 좋아해서 습작을 자주 했으며, 1866년에는 아버지의 도움을 받아 첫 책을 자비출판 했다. 대를 이어 엔지니어가 되길 바라는 집안의 뜻에 따라 1867년 에든버러 대학 공학과에 입학했지만 적성에 맞지 않아 법학과로 전과했고, 1875년 변호사 자격을 얻었으나 결국 법률가가 아닌 작가의 길을 택했다. 비록 몸은 약했으나 쾌활하고 모험을 좋아했던 그는 영국을 비롯해 유럽 각지, 미국, 남태평양 도서 지역까지 두루 다니면서 다양한 문화를 접했고, 이때의 경험으로 얻은 인간 심리와 사회문제에 대한 통찰을 작품에 녹여냈다. 대학에 다닐 때부터 잡지에 글을 기고하고 소설 및 에세이를 꾸준히 써왔던 그는 아동문학의 교훈성을 탈피한 소설 『보물섬』(1883년)으로 단번에 명성을 얻었다. 그 뒤로 「시체 도둑」(1884년), 「마크하임」(1885년), 『지킬 박사와 하이드 씨』(1886년), 『납치』(1886년), 「병 속의 악마」(1891년) 등 인간의 본성과 선악의 문제를 다룬 작품을 발표해서 사회에 큰 파문을 일으켰으며, 아서 코난 도일에게 “소설의 모든 영역을 완벽히 터득한 작가”라는 찬사를 받았다. 1889년부터는 남태평양 사모아에 정착해서 작품 활동을 이어가다가 1894년(44세)에 뇌출혈로 사망했는데, 평소 ‘투시탈라’(이야기꾼)라고 부르며 가까이 지내던 원주민들이 자기들의 성지인 바에아산에 그를 안장했다. 묘비에는 그의 성격과 삶을 단적으로 보여주는 문구가 쓰여 있다. “즐겁게 살았고 또한 기꺼이 죽노라.”