연세대학교 사학과를 졸업하고 같은 대학・대학원에서 수학하였다. 연세대학교 문과대학 사학과 교수이다. 연세대 국학연구원 원장과 한국사상사학회 회장을 역임하고 현재 역사학회 회장을 맡고 있다. 고려 후기와 조선 초기의 사상 변동, 격변기 지식인 연구에 관심을 두고 있다. 『고려 말 사대부의 정치사상 연구』(1999, 일조각), 『목은 이색의 정 치사상 연구』(2011, 혜안), 『조선 전기 사상사』(2013, 태학사), 『이곡의 개혁론과 유교 문명론』(2021, 지식산업사) 등 한국 중세 정치사상사 관련 논저가 다수 있다