부산에서 태어났다. 1963년 《자유문학》지와 《경향신문》 신춘문예 시 당선으로 문단에 데뷔했다. 《현대시》 동인, 자유실천문인협의회 창립발기위원, 문학세계사 창립 대표. 시전문 계간지 《시인세계》 발행인. 제34대 한국시인협회 회장을 지냈다. 현대문학상, 한국문학작가상, 한국시협상, 구상문학상 본상, 공초문학상, PEN문학상 등을 수상했다. 시집으로 『인간의 악기』, 『신의 열쇠』, 『왜 아니오시나요』, 『천노, 일어서다』, 『항해일지』, 『바람 부는 날은 지하철을 타고』, 『별똥별』, 『풀』, 『봄꿈을 꾸며』, 『눈송이는 나의 각을 지운다』, 『모두 허공이야』, 『늦저녁의 버스킹』, 『서로 사랑하기에는 시간이 너무 짧다』가 있다. 시선집 『누구에게나 봄날은 온다』, 『그대 앞에 봄이 있다』, 『무인도를 위하여』, 『우리들의 우산』, 『어머니, 우리 어머니』(김종해·김종철 형제 시집) 등과 산문집 『시가 있으므로 세상은 따스하다』가 있다.