서울대학교 문리대학 영어영문과, 고려대학교 대학원 철학과(M.A.), 중앙신학교를 졸업했고, 독일 Johannes Gutenberg 대학교 신학부(DR. theol)에서 수학했다. 한신대학교 신학대학 신학과 교수, 미국 Chicago Theological Seminary 객원 교수, 한신대학교 평화연구소장, 한국신약학회장, 한국민중신학회장직, 제3시대 그리스도교연구소 소장을 역임했다. 저서로 《새로운 성서 해석과 해방의 실천》 《귀로 보는 비유의 세계》 《성서 읽기/역사 읽기》 《갈라디아서 주석》 《다마스쿠스 사건―무엇이 일어났는가?》 등이 있고, 그 외에 바울과 예수 비유에 관한 많은 논문들을 썼다.