서울대학교 사학과를 졸업했고 동 대학원에서 석사·박사학위를 받았으며 미국 프린스턴신학교 객원연구원으로 있었다. 숙명여자대학교 교수, 한국기독교역사연구소 소장 및 이사장, 한국기독자교수협의회 회장, 희년선교회 대표, 함석헌학회 회장, 김교신선생기념사업회 이사장, 상지대학교 이사장, 국사편찬위원회 위원장 등을 역임했다. 현재 시민모임 독립의 대표로 있다. 저서로는『한국기독교와 역사의식』, 『한국기독교와 민족통일운동』, 『삼국시대사』, 『단재 신채호의 역사학 연구』, 『한국 근현대 역사학의 흐름』, 『한국기독교의료사』 등이 있으며, 산문집으로 『한 시골뜨기가 눈떠가는 이야기』, 『역사의 길, 현실의 길』 등이 있다. 『당산 김철 전집』의 간행위원장으로 봉사했다.