1948년 스톡홀름에서 태어났다. 헨닝 망켈이 두 살 때 아버지가 북스웨덴의 스베그라는 마을의 판사로 임명되었고, 그는 그곳에서 유년 시절을 보냈다. 열여섯 살 때 학교를 그만두고 2년간 상선의 선원으로 일한 다음 파리에서 오래 체류했고, 첫 희곡을 쓴 스톡홀름에서 무대 연출가로 일했다. 그의 첫 소설은 1973년에 출간되었다. 같은 해 그는 처음으로 아프리카 땅을 밟았다. 그 이후 헨닝 망켈은 아프리카와 스웨덴을 오가며 살았다. 1986년 이래 모잠비크 마푸투에서 극단을 운영한 그는 쿠르트 발란데르 경감 시리즈로 큰 명성을 얻었다. 아동, 청소년, 성인을 위한 많은 소설 또한 집필했고, 다수의 명망 있는 상을 받았으며, 스웨덴에서 가장 빈번하게 상연되는 연극의 극작가 중의 한 명이기도 한 그는 2008년 6월 스코틀랜드의 세인트앤드루스 대학교에서 명예박사 학위를 받았다. 헨닝 망켈의 책은 전 세계에 4억 부 이상 팔렸고, 40개 이상의 언어로 번역되었다. 특히 쿠르트 발란데르 시리즈는 세계적인 명성을 얻었으며, BBC가 제작한 TV 시리즈에서 영국 배우 케네스 브래나가 발란데르 역을 맡아 열연했다. 2015년 10월 예테보리에서 사망했다.