신학자이자 서남동 박사와 더불어 민중신학을 창시. 1922년 평남 안주군 신안주면 운송리에서 태어났으며, 간도에서 청소년기를 보냈다. 서울대학교에서 사회학을 전공했고, 하이델베르크대학교에서 신학박사 학위를 받았다. 1953년 평신도 교회(현 향진교회의 모체)를 설립하고, 중앙신학교, 연세대학교 연합신학대학워, 숭실대학교, 한신대학교에서 강의 했다. 한신대학교 교수로 재직 중 두차례 강제 해직과 옥고를 치르기도 했으며 1987년 한신대학교에서 정년 퇴임한 후 명예 교수로 재직하다가 1996년 10월 향년 74세로 별세했다. 《역사와 해석》, 《갈릴래아의 예수》, 《우리와 함께 하는 예수》, 《공관복음서의 주제》등 많은 저서와 역서가 있다.