연세대학교 기계공학과를 졸업하고, 동 대학원 기계공학과에서 석사와 미국 UC 버클리 대학교에서 박사를 받았다. 현재 카이스트 기계공학과 석좌교수로 재직 중이다. 휴머노이드 로봇연구센터 소장과 한국과학기술한림원 정회원으로 있다.