청주에서 태어나 고등학교까지 다녔다. 1976년 연세대 경영학과에 입학했으나 유신독재에 저항하는 시위를 주동, 2년 가까이 옥고를 치렀다. 2004년 17대 국회의원에 당선된 후 2016년까지 국회의원을 지냈고, 국회산업통상위원장을 역임했다. 2017년 문재인 정부의 초대 주중대사로 부임하여 사드 배치 등 한중간의 갈등을 해소하기 위해 노력하던 중 2019년 초 대통령 비서실장이 되어 2020년 말까지 그 직을 수행했다. 《시대를 일깨운 편지들》, 《현대사의 비극들: 잊혀진 자를 위한 기록》, 《2025 중국에 묻는 네 가지 질문》 등 다수의 책을 집필했다.