1949년 경북 울진에서 태어났다. 계명대학교 인문대학 사학과를 졸업하고, 서울대학교 대학원 국사학과에서 석사와 박사학위를 취득했다. 1979년부터 현재까지 계명대학교 인문대학 사학과 교수로 있으면서 인문대학 학장을 역임하였다. 학회 활동과 관련하여 한국고대사학회를 창립하여 1~4대 회장을 맡았고, 대구사학회 회장, 백제학회 회장을 역임했다. 대외 활동으로 제1기 한일역사공동연구위원회 위원, 한성백제박물관건립추진단 전시기획실무위원회 위원장을 지냈으며, 2013년 현재 문화재위원회 사적분과위원장, 서울특별시사편찬위원회 위원, 공주·부여·익산백제역사유적지구 세계유산등재추진위원회 위원장으로 활동하고 있다. 지은 책으로는 《백제정치사연구》, 《백제부흥운동사》, 《백제사회사상사》, 《개정 증보 역주 삼국사기 Ⅰ·Ⅱ·Ⅲ·Ⅳ·Ⅴ》(공역주), 《역주삼국사기》(역주), 《대가야의 정신세계》(공저), 《한국고대의 수리시설과 농경》(공저) 등이 있다. 이 밖에도 백제문화사대계 연구총서 15권을 기획·출판하였고, 신라사대계 연구총서·자료집 30권을 기획·진행하고 있다.