서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 미국 하버드대학 대학원에서 미술사를 전공 불교조각논문으로 박사학위를 받았다. 1976년부터 31년간 홍익대학교 교수로 재직하다가 2007년 2월 말에 정년퇴직하여 현재는 명예교수이다. 문화재청 문화재위원과 부위원장을 지냈고 국제기념물유적협의회 한국위원ICOMOS-Korea 위원 겸 위원장으로도 활동하였다. 저서로는 Arts of Korea(공저, Kodansha International, 1974), 韓國古代佛敎彫刻 比較硏究(문예출판사, 2003), Buddhist Sculpture of Korea(Hollym Intl, 2007), 한국불교미술사(공저, 미진사, 2011) 등이 있고, 역서로는 미술품분석과 서술의 기초(시공사, 2006)가 있다. 대표적인 논문으로는 《鄭敾의 眞景山水》(영문 1968 / 국문 1977), 《阿育王造像傳說과 敦煌壁畵》(1988), 《<維摩詰經>의 螺계梵王과 그 圖像》(1991), 《唐美術에 보이는 鳥羽冠飾의 高句麗人》(1994), 《菱花文의 東西交流》(2004), 《中國四川省 成都 출토 梁代碑像側面의 神將像 고찰》(2008), “Tradition and Transformation in Korean Buddhist Sculpture”(1998), “Development of Early Korean Buddhist Sculptures and Related Japanese Examples: Iconographic and Stylistic Comparaisons”(2003), 《慶州王井穀石彫佛立像とその類型》(2006) 등이 있다.