전남 광주에서 출생했다. 광주서중, 광주고를 졸업하고, 1959년 한국신학대학 김재준 목사의 문하생으로 들어갔다. 한신대 졸업 후 연세대 신학대학원과 고려대 대학원에서 현대신학과 동양철학을 공부하고, 미국 듀북 대학교 신학원과 클레아몬트 대학원 종교학과에서 연구했다. 네덜란드 유트레히트 대학교에서 「그리스도교와 동아시아 종교의 만남」이라는 논문으로 박사학위를 받았다. 한국문화신학회 회장직, (사)함석헌 기념사업회 부설기관 '씨알사상 연구소' 소장직, 그리고 비상근으로서 (재)크리스챤 아카데미 원장직을 역임한 바 있다. 한신대학교 신학과 교수로서 30여 년간 봉직하고 정년은퇴 했으며(2005), 현재 명예교수로서 삭개오 작은교회 원로목사, (사)장공 김재준 목사 기념사업회 이사장 직책을 맡고 있다. 대표 저서로는 『폴 틸리히 신학연구』, 『문화신학 담론』, 『해석학과 종교신학』, 『이름 없는 하느님』, 『아레오바고 법정에서 들려오는 저 소리』, 『함석헌 종교시 탐구』 등이 있다. 아호는 숨밭이며, 숨밭아카이브(www.soombat.org)에서 다양한 논저들을 접할 수 있다.