1969년 《월간문학》 신인상으로 등단했다. 『남자를 위하여』, 『오라, 거짓 사랑아』, 『양귀비꽃 머리에 꽂고』, 『지금 장미를 따라』, 『오늘은 좀 추운 사랑도 좋아』 등 다수의 시집과 장시집을 비롯해 『시의 나라에는 매혹의 불꽃들이 산다』 등의 산문집이 있다. 현대문학상, 소월시문학상, 정지용문학상, 육사시문학상, 청마문학상, 목월문학상, 대한민국 문화예술상 등을 비롯해, 스웨덴 시카다(Cikada) 상을 수상했다. 14권의 시집이 영어, 프랑스어, 독일어, 스페인어 등 12개 언어로 번역되었고 스페인 산티아고 ‘세계 말하는 돌의 정원’에 한국어 시비가 새겨졌다. 고려대학교 문예창작과 교수, 동국대학교 석좌교수를 지냈으며 국립한국문학관 관장을 역임했다.