서울대학교 국사학과를 졸업하고 동 대학원과 하와이주립대학교에서 석사 학위를, 서울대학교 대학원에서 「고려·조선 초의 역로망과 역제 연구」로 박사 학위를 받았다. 현재 서울대학교 국사학과 교수로 재직 중이며, 「여말선초 군현 간 합병·통합과 신읍치의 입지경향」 등 고려와 조선 시대의 지방 고을 및 역사지리와 관련된 다수의 논문을 발표한 바 있다. 함께 지은 책으로 『디지털 시대, 인문학의 미래를 말하다』 『신라는 정말 삼국을 통일했을까』 『역주 조선시대 개성유람기』 『고려에서 조선으로』 『고려 역사상의 탐색』 『개경의 생활사』 『고려의 황도 개경』 등이 있다.