고려대학교 법과대학을 졸업하고, 독일 킬 대학교에서 박사 학위를 받았다. 한동대학교와 광운대학교를 거쳐 2003년 부터 지금까지 고려대학교 법학전문대학원 교수로 재직하 면서 헌법과 인권법을 연구하고 있다. 학교 밖에서는 헌법 재판소 헌법연구위원, 국회 입법지원위원, 국가인권위원회 전문위원 겸 조정위원으로 활동했다. 주요 저서로 『13가지 죽음』, 『감시와 법』, 『헌법학강의』, 『인권법』, 『차별금지법』, 『헌법과 사회복지법제』, 『섹슈얼리티와 법』, 『가족의 탄생』 등이 있고, 역서로 『법의 개념과 효력』, 『기본권이론』 등이 있다.