진경시대 문화 연구의 대가이자 겸재 정선, 추사 김정희 연구의 일인자이다. 1942년 충남 예산에서 출생하였으며, 서울대 사학과를 졸업하였다. 1965~1966년 국립박물관을 거쳐, 1966년부터 지금까지 간송미술관 연구실장, 한국민족미술연구소 소장으로 있으면서 연구에 매진하고 있다. 그동안 서울대 인문대 국사학과, 서울대 미대 회화과 및 대학원, 이화여대 · 동국대 · 중앙대 · 용인대 대학원, 연세대 등에서 강의하였다. 저서로 <추사집(秋史集)>(1976), <김추사연구초(金秋史硏究艸)>(1976), <그림과 글씨>(1978), <불상연구(佛像硏究)>(1984), <겸재(謙齋) 정선(鄭敾) 진경산수화(眞景山水畵)>(1993), <명찰순례(名刹巡禮)>(전 3권, 1994), <우리 문화의 황금기 진경시대>(전 2권, 1998), <조선왕조충의열전>(1998), <겸재를 따라가는 금강산 여행>(1999), <겸재의 한양 진경>(2004), <한국 불상의 원류를 찾아서>(전 3권, 2007), <겸재(謙齋) 정선(鄭敾)>(전 3권, 2009)이 있으며, 주요 논문으로 「간다라 불의고(佛衣攷)」, 「석가불탱도설(釋迦佛幀圖說)」, 「겸재(謙齋) 정선(鄭敾)」, 「겸재진경산수화고(謙齋眞景山水畵考)」, 「추사실기(秋史實紀)」, 「추사서파고(秋史書派考)」, 「비파서고(碑派書考)」, 「한국서예사강(韓國書藝史綱)」, 「추사(秋史) 일파(一派)의 글씨와 그림」, 「현재(玄齋) 심사정(沈師正) 평전(評傳)」, 「우암(尤庵) 당시의 그림과 글씨」, 「고덕면지총사(古德面誌總史)」 등이 있다.