1938년 충남 서산에서 태어났다. 서울대학교 인문대학 사학과를 졸업하고 같은 대학원에서 박사를 받았다. 서울대 사학과 교수, 하버드대 객원교수, 문광부 사적 분과위원장, 한국사연구회장, 서울대 규장각 초대 관장과 인문대학장 등을 역임했다. 한국사의 지평을 넓힌 연구자로 평가받으며 수십 종의 저서를 펴냈다. 주요 저서로 《왕조의 설계자 정도전》, 《다시찾는 우리역사》, 《정조의 화성행차 그 8일》, 《역사학의 역사》, 《정조대왕 화성행행 반차도》 등이 있다. 2023년 별세했다.