1954년 경남 진해에서 태어나 고려대 독어독문학과를 졸업했다. 같은 대학교 대학원에서 경제학을 전공해 1991년 「독일 사회주의 운동과 농업문제」로 박사학위를 받았다. 독일 프랑크푸르트 대학에서 독일 노동운동사를 연구했으며, 「베른슈타인 수정주의에 대한 새로운 이해」, 「독일 노동자 조직의 역사적 발전과정」, 「맑스 혁명주의의 실천적 유산」, 「4·19혁명 시기 노동운동과 노동쟁의의 성격」, 「기업별 협약의 산업별 협약으로의 이행 방안」 등의 논문을 발표했다. 저서로 『수정주의 연구 1』(이론과실천, 1991), 『자본의 이해』(이론과실천, 1994), 『노동의 임금교섭』(이론과실천, 1998), 『자본론의 세계』(풀빛, 2001), 『한국노동운동사 4』(공저, 지식마당, 2004), 『그들의 경제 우리들의 경제학』(도서출판 길, 2010), 『마르크스의 자본, 판도라의 상자를 열다』(사계절, 2012), 『오늘 ‘자본’을 읽다』(도서출판 길, 2014), 『공부의 신 마르크스 돈을 연구하다』(나무를 심는 사람들, 2014), 『수취인 자본주의 마르크스가 보낸 편지』(풀빛, 2016) 등이 있으며, 역서로는 『자주관리제도』(풀빛, 1984), 『마르크스냐 베버냐』(공역, 홍성사, 1984), 『자본 2·3』(이론과실천, 1988), 『사회주의의 전제와 사민당의 과제』(한길사, 1999), 『프롤레타리아 독재』(한길사, 2006), 『자본』(전5권, 도서출판 길, 2008~10), 『데이비드 하비의 맑스 ‘자본’ 강의 1·2』(창비, 2011/2016), 『맑스를 읽다』(공역, 창비, 2014), 『마르크스의 『자본』 탄생의 역사』(도서출판 길, 2016), 『임금에 대하여』(도서출판 길, 2019), MEGA 제2부 제3권 제2분책인 『경제학 비판을 위하여 1861-63년 초고 제2분책. 잉여가치론 1』(도서출판 길, 2021) 등이 있다. 동아대 경제학과 교수로 있었으며, 같은 대학의 특임교수로 동아대 맑스엥겔스연구소 초대 소장을 맡았다.