조선 후기 실학자로, 18세기 북학파의 거장이다. 본관은 밀양, 자는 차수(次修), 호는 초정(楚亭)‧정유(貞蕤)이다. 정조가 왕위에 오른 뒤 규장각을 세우자 이덕무‧유득공‧서이수 등과 함께 검서관이 되었다. 이후 생애의 대부분을 검서관으로 봉직하며 국왕의 저술과 언론을 편집하고 교정하는 업무를 맡아보았다. 1778년 사은사 채제공의 수행원으로 청나라에 다녀와서 『북학의』를 저술했고, 세 번 더 북경을 여행하여 많은 중국 관료나 학자와 교유했다. 1800년 정조의 사망 이후 관직에서 물러났고, 1801년 윤가기의 옥사에 연루되어 함경도 종성에서 5년 동안 유배 생활을 했다. 저서로 『북학의』와 『정유집』이 있다.