1956년 1월 강원도 홍천에서 태어났다. 1984년부터 1989년까지 규장각 조교를 했으며, 1984년 가을부터 여러 대학을 오가며 강의를 했다. 1988년 뜻 맞는 연구자들과 함께 구로역사연구소(지금 역사학연구소)를 만들어 활동했고, 《바로 보는 우리 역사》를 같이 썼다. 1991년 말부터 '슬라이드로... 보는 근현대사' 강의를 시작하여 1994년 "슬라이드 근현대사 200장면"을 만들었다. 1994년 7월부터 산행과 역사 기행을 함께하는 《역사와 산》 모임을 시작했다.