서울대학교 인문대학 국사학과를 졸업하고 같은 대학교 대학원에서 석사 및 박사학위를 받았다. 서울대학교 규장각한국학연구원 책임연구원, 경인교육대학교 교수를 거쳐 현재 서울대학교 아시아연구소에 재직 중이다. 주로 조선시대의 통치기획과 실천의 역사를 탐구 중이다. 저술로는 『허준의 동의보감 연구』(2000), 『허준 평전』(2024)을 비롯한 『조선왕실의 의료문화』(2017) 등 의료사회사 관련 연구와, 죄와 벌을 둘러싼 조선시대의 문화 전통을 탐구한 『정약용, 조선의 정의를 말하다』(2013)와 『100년 전 살인사건: 검안을 통해 본 조선의 일상사』(2018) 그리고 『정조의 법치』(2020) 등이 있다.