경기도 화성 출생. 소설가의 꿈을 안고 1981년 연세대학교 국어국문학과에 입학했다. 단편소설로 연세문화상을 수상하기도 했지만, 엄혹한 군부독재 시절 격렬한 교내 시위를 목격하고 열혈 학생운동가가 된다. 강제징집, 노동운동, 투옥생활을 거치면서 혁명을 꿈꾸던 시기인 1988년, ‘광주학살 원흉 처단’을 외치며 산화한 동생 박래전의 죽음을 계기로 유가족이 되었고, 유가협에서 인권운동의 길로 들어선다. 인권운동사랑방에서 활동하며 인권운동가로 정체성을 굳히고 수많은 현안에 연대했으며, 그 과정에서 여러 번 투옥되기도 했다. 국내 최초 인권운동 지원 민간 비영리 재단인 인권재단 사람을 창립해 인권센터를 세웠고 세월호 참사 이후에는 4·16연대, 4·16재단 등을 설립했다. 현재 피해자 곁을 지키는 생명안전운동가로 살고 있다. 민주화운동유가족협의회 사무국장, 인권운동사랑방 상임활동가, 대통령 소속 의문사진상규명위원회 조사과장, 재단법인 인권재단 사람 상임이사, 서울시 인권위원회 부위원장, 4·16연대 공동대표 등을 역임했다. 현재 4·16재단 운영위원장, 인권재단 사람 이사, 손잡고 대표, 공익활동가 사회적협동조합 동행 이사장, 4·9통일평화재단 이사 등을 함께 맡고 있다. 저서로 《상처는 언젠가 말을 한다》 《우리에겐 기억할 것이 있다》 《사람 곁에 사람 곁에 사람》, 공저로 《살아남은 아이》 《새로고침》 등이 있다.